2009年09月19日

小学校の運動会から気付かされたロボットの研究課題

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「おっとっとリレー」と名付けられたボール運び競争(奥の子供たちはボールを落として拾っています)

 住んでいる地域のボランティア活動の関係で小学校から運動会の招待をいただき、でかけてきました。その中で『おっとっとリレー』と名付けられた上の競争の子供たちの姿を見ていて制御問題として興味深いことに気づかされました。
 板の上にボールを載せ、2人の共同作業でボールを落とさないように板の方向を調整しながらスタート地点からコーンを廻って戻ってくるタイムを競う競争、これを2台の移動ロボットで強調して実現させようとすると様々な研究課題がでてきます。
 ロボットは全方向移動機構、3自由度を有する極座標系の2本のマニピュレータ、エンドエフェクター部は力覚センサーを内蔵して板とはピン結合、そしてビジョンセンサーでボールの位置を認識という基本構造が考えられます。板は2台のロボットにより4点で支持(この4点支持が重要な点)され、これらのロボットの協調動作でボールを板から落とさないための6自由度で制御されます。
 2台のロボットが協調動作をしながら移動することを考えると移動の進行方向の制御も新しいものが必要となります。特に協調といいながら実際は互いの動きを邪魔することにもなるロボット、考えているだけで面白い研究課題が浮かんできます。
posted by M. Ichikawa at 13:28| Comment(0) | TrackBack(0) | 記事
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